ANALISA PERGERAKAN ROBOT BERKAKI MENGGUNAKAN PROPOSIONAL INTEGRAL DERIVATIVE CONTROL

Abstrak

Pada ajang Kontes Robot Indonesia (KRI) memiliki salah satu kategori yang dipertandingkan yaitu kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI). Robot tersebut mempunyai misi untuk memadamkan api yang berada pada sebuah ruang. Gerakan kaki pada robot menggunakan sensor ultrasonik untuk mendeteksikan jarak pada sebuah ruangan. Dalam proses pencarian titik api, robot akan menelusuri setiap lorong. Dalam penelusuran setiap lorong diperlukan suatu cara agar robot dapat melewati dan menemukan setiap ruangan tanpa ada masalah. Salah satu metode yang digunakan untuk membantu robot dalam menelusuri ruangan adalah dengan menggunakan metode Proportional Integral Derivative Kontrol. Proportional Integral Derivative (PID) Kontrol merupakan pengendali yang umum digunakan dalam berbagai bidang industri salah satunya adalah untuk membuat pergerakan robot menjadi halus, cepat dan responsive. Kontrol ini dapat memberikan nilai keluaran dan nilai yang diinginkan (referensi) sedekat mungkin, dengan kata lain untuk menghasilkan error sekecil mungkin. Kontroler PID ini memiliki beberapa komponen yaitu Kontrol Proportional (Kp), Kontrol Integral (Ki), dan Kontrol Derivative (Kd). Target dan harapan yang ingin dicapai dalam penelitian ini yaitu bagaimana mengopitmalkan pergerakan robot dengan menggunakan metode propotional integral derivative kontrol.

Kata Kunci : Robot, Proportional, Integral, Derivative, Kontrol.