SISTEM NAVIGASI ROBOT AVOIDER BERODA PADA ARENA KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA (KRPAI) MENGGUNAKAN METODE WALL FOLLOWER

Abstract

Di Indonesia ajang kontes robot dikenal dengan nama KRI atau Kontes Robot Indonesia, dimana kontes
ini di adakan setiap satu tahun sekali. Kontes Robot Indonesia ini terdiri dari empat kategori. Salah satu kategori yang ingin dibahas dalam penelitian ini adalah kategori Kontes Robot Pemadam Api Indonesia
(KRPAI) divisi robot beroda. Pada kategori ini, robot harus bisa bernavigasi untuk menelusuri ruangan-ruangan yang ada di arena menggunakan roda sebagai penggerak. Tujuan utama dari robot ini adalah
mencari ruangan yang memiliki titik api dan setelah itu baru memadamkan api yang ada di ruangan tersebut. Akan tetapi, pada saat pertandingan banyak robot yang memiliki masalah pada sistem navigasinya. Akibat permasalahan tersebut banyak robot yang hanya berputar-putar di daerah posisi home atau startnya. Selain itu ada juga robot yang telah masuk ke salah satu ruangan, kemudian tidak bisa keluar dari ruangan tersebut. Salah satu solusi yang dapat membantu permasalahan pada sistem navigasi robot divisi beroda adalah dengan cara mengikuti sisi dinding (metode wall follower). Wall Follower merupakan algoritma dimana proses pemilihan sistem navigasi robot yaitu berjalan mengikuti dinding kiri atau dinding kanan.