TRACKING BOLA PADA ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE GREEDY

Abstract

Robot diartikan sebagai sebuah sistem yang terdiri dari hardware dan software yang dapat melakukan tugas tertentu dari manusia yang butuh ketelitian dan beresiko tinggi. Dalam pencarian bola robot belum bisa menentukan jarak dengan bola dan mengambil keputusan dalam melakukan gerakan dengan cepat. Dalam pertandingan sepak bola, robot humanoid diharapkan dapat berjalan lebih cepat menuju bola, mengganti arah jalan, bangkit berdiri bila terjatuh dan dapat menendang bola ke gawang lawan. Dengan adanya sensor kamera robot dapat mendektesi warna bola, gawang dan lapangan. Robot soccer akan bergerak mengenali warna dari bola, dan mencari di mana posisi bola dengan menggunakan sensor kamera. Proses dari CM-510 berfungsi sebagai pengontrolan dari input dan output. Output dari Ax-12 berfungsi sebagai penggerak dari robot. Metode greedy merupakan metode yang memecahkan masalah secara langkah per langkah. Dari setiap langkah yang dilakukan tersebut, terdapat berbagai macam solusi yang dapat kita peroleh untuk mencapai tujuan. Dalam penelitian ini membahas tentang tracking bola pada robot humanoid penelitian yang digunakan adalah metode penelitian eksperimen serta metode pengujian sistem yang digunakan adalah metode black box. Sebelumnya peniliti telah menetapkan bahwa percobaan dikatakan berhasil jika robot dapat mendekati bola dengan jarak dibawah 12 cm. Dari ketujuh percobaan, maka diperoleh persentase keberhasilan 86 %.